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젯슨 나노 피지컬 AI 2부 - 팬틸트 카메라 사람 추적

사진: Sufyan / Unsplash 1부에서 만든 err_x 는 아직 숫자일 뿐입니다. 이 숫자를 서보 각도로 바꿔 카메라가 실제로 돌기 시작하는 순간이 피지컬 AI의 시작점입니다. 그리고 그 순간부터 화면 안에서는 없던 문제들이 한꺼번에 나타납니다. 40핀 하드웨어 PWM은 건너뜁니다 오린 나노의 40핀 헤더에도 하드웨어 PWM이 있습니다. 15번과 33번 핀입니다. jetson-io 로 핀 기능을 바꾸고 sysfs에 쓰면 됩니다. 그런데 학생 프로젝트에서는 권하지 않습니다. 이유가 셋입니다. 첫째, 핀이 두 개뿐입니다. 팬과 틸트 두 축이면 이미 다 씁니다. 3부에서 바퀴 모터까지 붙이면 모자랍니다. 둘째, 동작 보고가 엇갈립니다. NVIDIA 개발자 포럼에는 오린 나노에서 sysfs 쓰기는 ..

젯슨 나노 피지컬 AI 1부 - 보드 선택과 실시간 검출

사진: Vishnu Mohanan / Unsplash 피지컬 AI를 글로만 읽으면 남는 게 없습니다. 카메라가 사람을 찾고, 그 결과로 모터가 실제로 도는 것을 한 번 보면 그 다음부터는 이야기가 달라집니다. 이 시리즈는 젯슨 보드 한 장으로 그 루프를 세 단계에 걸쳐 직접 만듭니다. 피지컬 AI는 네 개의 블록이 도는 루프입니다 챗봇은 답을 틀려도 화면 안에서 끝납니다. 피지컬 AI는 틀리면 물체가 넘어지고 로봇이 벽에 부딪힙니다. 이 차이 때문에 구조가 달라집니다. 클라우드에 사진을 올려 답을 기다리는 구조로는 못 만들고, 보드 위에서 루프가 닫혀야 합니다. 시리즈는 이 루프를 한 블록씩 붙여 나갑니다. 편 만드는 것 붙이는 블록 1부 (이 글) 실시간 객체 검출 ① 감지 + ②..

PLC 프로그램 실습을 위한 PLC Craft 프로그램 상용프로그램으로 구매관련 문의는 메일로 주세요.다운로드

유압 실린더가 힘이 모자란다고 압력을 올리고, 느리다고 또 압력을 올리는 경우를 자주 봅니다. 힘은 압력이 정하지만 속도는 압력과 아무 관계가 없습니다. 이 둘을 나눠서 보는 순간 실린더 선정도 회로 해석도 계산 문제가 됩니다.힘은 압력과 면적이 정합니다파스칼의 원리는 밀폐된 유체에 가한 압력이 모든 방향으로 같은 크기로 전달된다는 것입니다. 실린더에서는 이것이 한 줄로 줄어듭니다. 피스톤이 내는 힘은 압력에 유효 면적을 곱한 값입니다.F(N) = P(N/mm²) × A(mm²), 그리고 1 bar = 0.1 MPa = 0.1 N/mm² 입니다. 단위만 이렇게 맞춰 두면 환산표 없이 암산으로 갑니다. 70 bar는 7 N/mm² 이고, 보어 50mm 실린더의 피스톤측 면적은 π/4 × 50² = 1,96..

사진: Frantisek Duris / Unsplash 히터에 몇 퍼센트를 넣어야 60도가 되는지 미리 계산해 두고 그대로 내보내면 되지 않느냐는 질문을 실습에서 자주 받습니다. 계산이 맞아도 챔버 문이 한 번 열리면 온도는 떨어집니다. 피드백이 하는 일은 계산이 틀어지는 온갖 이유를 하나씩 상대하는 대신 통째로 상대하는 것입니다. 개루프는 틀어져도 모릅니다 개루프 제어는 측정값을 보지 않고 정해진 조작량을 내보냅니다. 전자레인지 타이머, 시간으로만 바뀌는 신호등, 정해진 시간만큼 모터를 돌리는 컨베이어가 여기에 속합니다. 구조가 단순하고 발진할 일이 없으며 센서가 필요 없습니다. 대신 결과의 정확도가 만들어 둔 모델의 정확도를 넘지 못합니다. 히터 출력 40%가 60도를 만든다는 계산은 열선이 새것..

사진: Homa Appliances / Unsplash 센서 카탈로그를 넘기다 보면 같은 모델에 IO-Link 버전이 따로 붙어 있는 경우가 부쩍 늘었습니다. 값은 조금 더 비싸고, 쓰려면 마스터가 따로 필요합니다. PI가 2026년 4월 17일에 발표한 2025년 노드 집계를 보면 이 선택지가 왜 계속 늘어나는지가 숫자로 드러납니다. 신규 970만, 누적 7100만입니다 2025년 한 해 동안 전 세계에 새로 설치된 IO-Link 디바이스와 마스터 포트가 약 970만 개입니다. 이걸로 누적 설치 수가 7100만 개가 됐습니다. 같은 집계의 다른 항목과 나란히 놓으면 규모가 더 선명해집니다. 눈에 띄는 대비는 IO-Link 970만과 PROFIBUS 100만입니다. 누적 설치 수는 둘 다 710..

사진: Kirill Sh / Unsplash 새 라인을 설계할 때 통신을 뭘로 갈지 고민하는 시간이 해마다 줄고 있습니다. HMS Networks가 2026년에 발표한 연례 산업 네트워크 분석을 보면 그 이유가 숫자로 나옵니다. 신규 설치 노드의 79%가 산업용 이더넷이고, 그중 상위 세 개가 이더넷 시장의 75%를 가져갑니다. 필드버스는 신규 설비에서 이미 소수파입니다 전체 구성부터 보겠습니다. 산업용 이더넷 79%, 필드버스 14%, 무선 7%입니다. 2025년 수치는 각각 76%, 17%, 7%였습니다. 이더넷이 가져간 3%포인트가 그대로 필드버스에서 빠져나갔고, 무선은 제자리입니다. 여기서 조심할 것이 하나 있습니다. 이 숫자는 올해 새로 설치된 노드의 비율이지 현장에 이미 깔려 있는 전..

실린더가 부드럽게 안 나가고 덜컹거릴 때 실린더나 가이드를 먼저 의심하게 됩니다. 그런데 스피드컨트롤러를 빼서 화살표 방향을 보면 반대로 꽂혀 있는 경우가 꽤 있습니다. 공압에서 속도를 어느 쪽에서 조이느냐는 취향 문제가 아니라 동작 품질이 갈리는 문제입니다.공기가 압축되기 때문에 생기는 문제입니다유압과 공압을 가르는 결정적 차이는 작동유체의 압축성입니다. 유압유는 실용 범위에서 사실상 압축되지 않지만, 공기는 압축됩니다. 실린더 안에 갇힌 공기는 유체라기보다 스프링에 가깝게 행동합니다. 미터인과 미터아웃의 차이는 이 스프링을 피스톤 앞에 두느냐 뒤에 두느냐입니다.미터인은 실린더로 들어가는 공기를 조입니다. 조여진 공급 쪽에서 압력이 천천히 올라가고, 그 압력이 정지마찰을 이기는 순간 피스톤이 움직입니다..

사진: Jay Heike / Unsplash 오토튜닝 버튼을 눌렀는데 상태 표시가 그대로거나, 시작은 했는데 몇 초 만에 멈추는 일이 있습니다. 이럴 때 제어 대상을 의심하기 쉬운데, 실제 원인은 대부분 튜닝을 시작할 자격 자체가 안 되는 상태라는 데 있습니다. 아래 내용은 지멘스가 배포한 PID control with PID_Compact 응용 예제 문서(Entry-ID 100746401, V2.0)를 기준으로 정리한 것이며, 대상은 S7-1200 및 S7-1500의 PID_Compact V2.x입니다. 사전조정은 지금 목표에서 멀리 떨어져 있을 것을 요구합니다 PID_Compact의 자동 튜닝은 사전조정(Pretuning)과 미세조정(Fine tuning) 둘로 나뉩니다. 이 가운데 사전조정을 시..

사진: Raymond Sime / Unsplash PLC 시장 자료를 찾아보면 2026년 규모가 129억 달러라는 곳도 있고 133억 달러라는 곳도 있습니다. 여기까지는 비슷한데, 2031년 전망으로 가면 164억 달러와 218억 달러로 갈라집니다. 같은 시장을 보고 5년 뒤 크기를 54억 달러 차이로 다르게 예측한다면, 그 숫자로 설비 투자를 결정할 수는 없습니다. 시장 규모 숫자는 방향만 보는 용도입니다 Mordor Intelligence는 2026년 133.3억 달러에서 2031년 164억 달러, 연평균 4.24% 성장으로 봅니다. Global Market Insights는 2026년 129억 달러에서 2031년 218억 달러, 연평균 11.4%로 봅니다. 출발점 차이는 3%인데 도착점 차이는 ..

사진: ZHENYU LUO / Unsplash 허깅페이스 LeRobot 공식 문서에는 이런 문장이 있습니다. "25개 에피소드로도 비슷한 데이터셋을 만들어봤는데, 부족해서 성능이 나빴습니다." 같은 작업, 같은 모델인데 시연 개수 하나로 갈렸다는 뜻입니다. 모방학습을 시작할 때 먼저 챙겨야 할 것은 모델이 아니라 데이터 수집 절차입니다. 모방학습은 결국 이 네 단계입니다 모방학습(imitation learning)은 사람이 로봇을 직접 조종해 보여준 궤적을 신경망이 따라 하게 만드는 방식입니다. 강화학습처럼 보상 함수를 설계할 필요가 없고, 대신 사람이 보여준 데이터의 품질이 그대로 성능이 됩니다. 0단계: 준비물부터 정합니다 LeRobot 논문에는 지원 플랫폼과 대략적인 부품 비용이 정리되어 ..

사진: Fenghua / Unsplash 폭염 대책을 이야기할 때 그림은 대개 공사장입니다. 그런데 질병관리청 통계를 연령별로 갈라 보면 다른 그림이 나옵니다. 80세 이상 온열질환자는 실외 작업장이 아니라 논밭과 길가, 그리고 집에서 나옵니다. 올여름 숫자부터 봅니다 질병관리청 온열질환 응급실감시체계 집계 기준으로, 2026년 5월 15일부터 8월 26일까지 신고된 온열질환자는 3,859명, 사망자는 34명입니다. 8월 26일 하루에만 56명이 새로 신고됐습니다. 머니투데이 보도에 실린 집계입니다. 구분 2026년 5.15~8.26 누적 온열질환자 3,859명 사망(추정) 34명 열탈진 2,389명 열사병 667명 열경련 447명 지역 1위 경기 935명 이 감시..

AI 데이터센터를 짓겠다는 신청이 수도권에만 522건 들어왔습니다. 그중 최종적으로 "전기를 드릴 수 있습니다"라는 답을 받은 것은 10건입니다. 반도체가 부족해서가 아니라 전선이 부족해서 생긴 숫자입니다. 522건이 10건이 되기까지 부동산 자문사 CBRE 코리아가 2026년 7월 12일 낸 '한국 데이터센터 투자' 보고서를 전문지가 인용한 내용입니다. 2026년 3월 기준 누적 수치입니다. 중간 단계에서 이미 절반이 잘립니다. 아예 "공급 불가" 판정을 받은 것이 279건, 18,050MW 입니다. 건수로 53.4%, 용량으로 53.7%입니다. 신청서를 낸 사업자 중 절반 이상이 첫 관문에서 되돌아갔다는 뜻입니다. 숫자의 낙차가 큽니다. 33,592MW 를 신청했는데 1,010MW 가 통과했습니..

아침마다 손목시계가 점수를 줍니다. 깊은잠 42분, 렘수면 1시간 8분, 수면 점수 78점. 이 숫자들이 어디까지 검증된 것인지 실제 비교 연구를 찾아봤습니다. 잠든 건 잘 맞히고, 깬 건 못 맞힙니다 수면 연구의 기준은 수면다원검사(PSG)입니다. 뇌파·안구운동·근전도·호흡을 동시에 재서 사람이 30초 단위로 판독합니다. 손목시계는 이걸 맥박과 움직임으로 흉내 냅니다. 학술지 Sleep Advances 에 2025년 실린 검증 연구는 성인 62명에게 웨어러블 6종을 채우고 같은 밤 수면다원검사를 함께 돌렸습니다. 결과는 한쪽으로 확실히 기울었습니다. 이 비대칭이 무슨 뜻인지가 중요합니다. 손목시계는 가만히 있으면 자고 있다고 판단합니다. 그래서 실제로 잠든 시간은 거의 놓치지 않습니다. 반대로 새..

'불을 끄고 돌아가는 공장'이라는 말은 2024년 7월 샤오미 창핑 공장이 문을 연 뒤로 부쩍 늘었습니다. 그런데 유로뉴스가 2026년 4월 이 공장을 직접 들어가 보고 쓴 기사에 따르면, 공식 자동화율은 81%이고 310미터 라인 위에서 약 220명이 일합니다. 다크팩토리라는 단어와 실제 공장 사이의 거리가 이 글의 주제입니다. 다크팩토리라는 말에는 기준선이 없습니다 다크팩토리(dark factory)는 사람이 없으니 조명을 켤 이유도 없다는 뜻에서 붙은 별명입니다. 업계 정식 용어는 라이트아웃 매뉴팩처링(lights-out manufacturing)입니다. 문제는 이 말에 합의된 기준선이 없다는 점입니다. 야간 8시간만 무인으로 돌려도 다크팩토리라 부르는 곳이 있고, 30일 연속 무인 운전을 해야 인..

사진: Enchanted Tools / Unsplash 챗봇은 텍스트를 내놓으면 일이 끝납니다. 로봇은 그 다음이 시작입니다. 피지컬 AI는 이 간극, 즉 "판단한 것을 물리 세계에서 실행하는 부분"을 학습으로 해결하려는 시도입니다. 이 글의 수치와 발표 내용은 모두 원 출처를 함께 표기했습니다. 문단 안의 링크와 맨 아래 참고 자료에서 원문을 확인하실 수 있습니다. 기존 로봇 자동화와 무엇이 다른가 공장의 산업용 로봇은 이미 수십 년째 잘 돌아갑니다. 다만 그 로봇들은 경로를 사람이 지정한 기계입니다. 부품 위치가 몇 센티미터 틀어지거나 조명이 바뀌면 멈춥니다. 환경을 로봇에 맞춰 고정시켜 놓고 쓰는 방식이라, 통제되지 않은 환경으로 나가는 순간 쓸모가 줄어듭니다. 피지컬 AI는 반대 방향입니다. ..

공압, 유압, 전기 시뮬레이션 소프트웨어 Control Craft입니다. 실행을 위해 별도의 라이센스가 필요합니다. 전기회로 시뮬레이션(전기기능사) 공압회로시뮬레이션(설비보전기능사, 산업기사, 기사) 유압회로시뮬레이션(설비보전기능사, 산업기사, 기사) 단로스위치, 3로스위치, 4로스위치 시뮬레이션 시스템 네트워크 드로잉 및 핑테스트 PLC 연동 시뮬레이션(LS, 미쓰비시, 지멘스, TwinCAT3, OPC-UA) [프로그램 다운로드]라이센스 필요합니다. 구매관련 별도 문의.

GX Works2를 이용하여 미쓰비시 Q CPU를 사용할 때 사용가능한 클럭 접점들이다.타워램프, 파일럿 램프와 같은 램프를 일정한 주기로 깜빡이는 동작을 할 때 유용하게 사용할 수 있다. SM411 : 0.1 sec ON/OFF(0.2초 클럭)SM412 : 0.5 sec ON/OFF (1초 클럭)SM413 : 1 sec ON/OFF (2초 클럭)SM414 : n sec ON/OFF (2n초 클럭) SM414는 nSec로 되어 있다. 이건 사용자가 임의로 값을 할당할 수 있는 타입이다.여기에 값을 설정하기 위해서는 SD414에 값을 써줘야 한다. SD414의 기본값은 30이기 때문에 30초 ON/OFF로 동작한다. 이렇게 SD414에 2를 쓰게되면 SM414는 2초 간격으로 ON/OFF 된다.

비상정지 프로그램은 비상스위치를 눌렀을 때 동작시키는 프로그램이다.기본적으로 모든 액츄에이터의 동작이 정지되는 것이 안전하기 때문에 정지 처리를 해야 한다. 하지만 시스템의 상황에 따라서 일부는 달라질 수 있다. - 모터류는 정지하는 것이 일반적으로 안전함. - 실린더는 전진하는 것이 안전한지, 아니면 후진하는 것이 안전한지에 따라 달라짐 비상을 해제하면 어떻게 동작시킬지는 크게 두 가지로 분류할 수 있다. 1) 모든 시스템 초기화2) 하던 동작 이어서 진행 프로그램은 다양한 방식으로 작성할 수 있으나 우리 프로그램 형식에서는 점프 명령을 사용하는 것이 편리하다.점프 명령은 스캔을 건너뛰는 방식으로 일부 시퀀스를 진행시키지 않고 마지막 상태를 유지시킬 수 있는 방법이다. --(JMP) 는 건너뛸 ..

자동화설비기능사 공개과제에서 단속시퀀스는 순서도로 주어진다. 순서도를 보고 시퀀스 프로그램을 작성해야 한다. 시퀀스를 만드는 방법은 여러가지가 있겠지만 가장 기본적인 방법은 자기유지를 이용한 스테퍼 방식이다. 매거진에 공작물이 감지되어 있고, 푸시버튼2를 누를 때 시퀀스 공정이 시작된다. 공급실린더는 SUPP로, 전진은 Advance의 A로, 후진은 Back의 B로 표기했다. 가공실린더는 PROCESS를 줄여서 PROC이송실린더는 TRANSFER를 줄여서 TRNS배출실린더는 EJECT를 줄여서 EJCT 위와 같이 컨베이어 구동까지 7~8개 정도의 시퀀스로 프로그램이 완성된다.컨베이어를 구동하고 공작물이 컨베이어 끝까지 가는데 걸리는 시간 6~7초 정도의 타이머를 같이 연결한다. 컨베이어가 구동되..