비상정지 프로그램은 비상스위치를 눌렀을 때 동작시키는 프로그램이다.기본적으로 모든 액츄에이터의 동작이 정지되는 것이 안전하기 때문에 정지 처리를 해야 한다. 하지만 시스템의 상황에 따라서 일부는 달라질 수 있다. - 모터류는 정지하는 것이 일반적으로 안전함. - 실린더는 전진하는 것이 안전한지, 아니면 후진하는 것이 안전한지에 따라 달라짐 비상을 해제하면 어떻게 동작시킬지는 크게 두 가지로 분류할 수 있다. 1) 모든 시스템 초기화2) 하던 동작 이어서 진행 프로그램은 다양한 방식으로 작성할 수 있으나 우리 프로그램 형식에서는 점프 명령을 사용하는 것이 편리하다.점프 명령은 스캔을 건너뛰는 방식으로 일부 시퀀스를 진행시키지 않고 마지막 상태를 유지시킬 수 있는 방법이다. --(JMP) 는 건너뛸 ..