장비제어 프로그래밍을 위해 기본적으로 장비의 모드, 상태, 명령에 대한 이해가 필요하다. 1. 장비의 모드(Mode)장비의 모드를 결정한다. 보통 하드웨어 셀렉터 스위치 등을 이용하여 고정시킨다.EX) - LOCAL / REMOTE - MANUAL / AUTO 2. 장비의 상태(State)제어하고자 하는 장비의 상태가 어떻게 변화해야 하는지를 정의하고 그에 맞게 프로그램의 구조를 만드는 것이 좋다. EX) - Need initialization - Idle - Running(Processing) - Error - Pause 실습에 사용하는 MPS 장비를 예로 들면 처음 전원을 투입했을 때 초기화가 필요하고, 그 이후에 대기상태에 있다가 동작신호에 따라서 거기에 맞는 동작을 수행하게 된다. 동..
